这几年听了太多的“未来已来”，有时候都有些麻木，幸好时间是最好的记录。当我们回拨时钟，好像都已经忘记2015年10月，当Waymo的无人驾驶车第一次上路，慢悠悠的行驶在美国德克萨斯州的奥斯丁，那一瞬间带给我们的惊讶、兴奋与忐忑。
而在临近2020年的岁末，我在上海、北京、广州、深圳、长沙…看到并乘坐体验了一台又一台的无人驾驶汽车。现实的画面以及记忆中那些在美国、德国、瑞典的点点滴滴开始重合在一起，很亲切，很陌生。感叹一声，未来，真的已经来了，而且，就在身边！
无人驾驶汽车其实很好辨认，这些车辆在车顶都会顶着一个或多个圆柱状的物体。他们就是无人驾驶汽车的“眼睛”，最重要的核心传感器：激光雷达！
就在几年之前，激光雷达还是一个几乎被一家美国公司包揽的市场。但是现在，我看着路上时不时行驶过的无人驾驶汽车，他们的激光雷达，都是“中国智造”！而且，都来自一家成立刚满6年的科技创新企业：禾赛科技。
圣何塞的禾赛
2012年，美国，硅谷
临近年末，伊利诺伊大学的博士李一帆和斯坦福大学的博士孙恺，两位好友相聚，望着窗外的飘雪，聊起了未来，创业的梦想就在言语间被点燃。不久之后，他们又找来另一位好朋友，斯坦福大学的博士向少卿。2013年，禾赛就在硅谷成立了。多年之后我问李一帆，当时为何公司取名叫禾赛，他笑笑说，因为公司当时的所在地就在硅谷最大的城市，圣何塞。
禾赛在美国创立初期，三位创始人都是兼职状态。李一帆当时担任美国西部数据集团的首席工程师，向少卿任职于苹果公司美国总部，孙恺在斯坦福大学担任副研究员。美国创新创业生态中的许多资源和政策的限制，以及国内正在蓬勃兴起的创新创业热潮，让三位创始人都选择放弃了在美国不错的职位，2014年回到国内，在上海创立了“禾赛科技”。李一帆回忆说，他们三位创始人都是“硬件背景”，希望做一个看得见、摸得着的产品，让每个人都从中受益。
进军激光雷达
2015年，禾赛的第一款产品是利用激光进行气体监测，之后又迅速开发出了质量轻、灵敏度达到5ppm的甲烷遥测仪，用于天然气泄漏排查，这意味着在50米外百万分之几的极其微小的天然气泄漏，都可以被系统检测到。此外，禾赛还为大疆无人机开发了全球第一款搭载于无人机的机载甲烷遥测仪，使得天然气安全巡检这个传统领域，经由这款产品可以变得更为安全、方便和快捷。产品面世之后，就获得了国内天然气分销商的领军企业新奥燃气的青睐。
2017年，在国内成立仅仅3年的禾赛科技，凭借激光检测天然气的产品，拿下美国棱镜奖 （Prism Awards），这是中国公司首次获得这项光电领域的“奥斯卡奖”。
在天然气安全监测这个细分市场快速发展的同时，禾赛的三位创始人已经在思考，如何基于自身的技术优势，寻求一条前景更为广阔、可以在未来深入人们生活的赛道。2016年初，禾赛瞄准了刚刚兴起的无人驾驶领域，彼时，在国外，无人驾驶方兴未艾，而国内，还未见端倪。虽然是个陌生的市场，但是禾赛的三位创始人发现，激光雷达当时市场上的绝对领先者，似乎并没有那么无懈可击。
禾赛科技联合创始人、首席执行官李一帆（受访者供图）
激光雷达（Light Detection and Ranging，简称LiDAR）是一种利用激光来实现精确测距的传感器 。激光雷达发出激光脉冲，这些脉冲遇到周围物体会被反射回来，通过测量激光到达每个物体和返回物体所需的时间，可以计算出物体的精确距离。激光雷达每秒发出成千上万个脉冲，通过收集这些距离测量值，可以构建三维环境模型，即点云。
激光雷达主要包括激光发射、扫描、接收和信息处理四个子系统，形成传感闭环。线束（简称线）表示激光雷达系统包含独立的发射器/接收器的数目。传统机械激光雷达以旋转的方式工作，一束激光扫描一圈，得到一条360度的环形点云。发射和扫描的激光束越多，环形点云越多，点云越密集，分辨率也就越高。为了获得更高的分辨率，激光雷达一般采用多线的方式，目前市场上的产品一般包括40线、64线、128线等。以禾赛Pandar128为例，包含128组发射器/接收器，单回波模式下每秒内就可以构建起高达三百四十多万个数据点。
经过几年的发展，目前无人驾驶厂商对于传感器的选择，分为摄像头主导和激光雷达主导两种不同的路径。摄像头主导的代表是特斯拉，其优势在于成本低廉，但是从技术角度来说，容易受到光照、雨雾、遮挡等因素的限制，影响视线。而且摄像头的二维图像相比三维信息更难挖掘，需要设计更强大的算法、大量数据的积累。
激光雷达主导的代表包括主流的无人驾驶厂商，例如谷歌Waymo、百度Apollo等。激光雷达售价远远高于摄像头，但是可以获得精度更好，信息更丰富的三维图像，而且三维信息会加速算力对感知数据处理的效率和准确性，从而从系统方面支持加快无人驾驶商业化的部署。由于在安全性、可靠性方面的显著优势，激光雷达逐步成为主流无人驾驶厂商，包括主机厂的青睐和选择。
站在2016年的时点，当时禾赛科技的三位创始人通过对市场的走访和深入研究，发现正在蓬勃兴起的无人驾驶领域将成为下一个“风口”。其产业链上的激光雷达传感器，此前几乎只有美国的一家厂商在主导，而且产品非常昂贵，一台64线的激光雷达高达8万美金，交货周期常常要由付款后的3个月延长到6个月，许多无人驾驶的玩家都在感叹“一机难求”。
此时的禾赛科技，虽然正在做气体检测的产品甲烷遥测仪，但是与激光雷达相关核心技术领域有很多相通之处，禾赛的三位创始人就有着多年的技术积累。
李一帆回忆说，虽然只做气体传感器也能做成一家成功的高科技公司，但禾赛希望开拓更广阔的市场，把已有的激光技术和在硬件领域的积累，转化成其它行业可以被通用的技术。当时禾赛科技的首席科学家，毕业于斯坦福的孙恺博士，拿着厚厚一叠论文，在黑板上写着一长串推导公式来验证可行性……最后大家肯定地说，那就这么干！
那如何定位禾赛的第一款产品呢？是做一款16线、2万多人民币的低端入门产品，还是做一款高线束、单价可以达到20多万人民币的高端产品呢？三位创始人的观点非常一致，先做高端产品，解决行业痛点，占领顶级玩家市场，再用这些积累去“降维打击”低端市场。
就这样，禾赛科技选择了一条非常难走的路，开始奔跑。在2020年的年末，李一帆告诉我，禾赛科技的客户如今遍布全球20多个国家和地区的70多座城市，众多OEM、Tier 1零部件厂商、Robotaxi科技公司，例如美国的通用Cruise、Zoox、Aurora，德国的宝马等，国内的百度、上汽集团、滴滴等，都已经成为禾赛的客户。他们选择禾赛的Pandar系列作为其主激光雷达，有不少甚至连所有传感器都选择了禾赛产品。
李一帆和我说：“降维打击’，是禾赛最正确的战略决策之一！精心打磨激光雷达产品的品质，这条路漫长而艰辛。禾赛的初心是赋能机器，感知世界。坚持做正确的事，曾经因为初心选择的路，被证明是正确的路。”
Pandar=Panda + LiDAR
2016年初，禾赛正式踏上了激光雷达的赛道，往前每走一步：每一次测距的提高，每一次分辨率的精细，每一次性能的优化，每一次迭代的完善……都是未知的挑战。。
一台激光雷达包含上千个精密部件，它们在高速旋转情况下的机械稳定性、散热问题、各种风霜雨雪恶劣天气的影响、巨大的温差（-15C到85C）的影响，高强度震动的影响，湿度和防水的影响，元器件之间串扰的影响，还有无线供电，无线数据传输等等，每一个细节的不完美都会导致产品的彻底失败。
激光雷达对于光、机、电系统等都有着极其严格的技术要求，开发这样一款产品，需要聚集在光学，精密机械，模拟电路，数字电路，FPGA ，深度学习等各个领域最顶尖的专家，通力合作，才有可能完成。
从实验室的原型产品，到最终的产品发布，几十次的迭代，跨学科的协作……2017年4月，禾赛推出第一款激光雷达产品：40线激光雷达Pandar40，当时的新闻报道指出，这款激光雷达创造了当时市面上所有激光雷达的最小垂直角分辨率0.33°，可以充分捕捉行驶过程中远处物体的细节特征。大家可能忽视的一个小细节，Pandar的命名是Panda（熊猫）+LiDAR（激光雷达）的结合，是100%的“国货”。
Pandar 40上市后不久，其优异的产品力（包括测距远、精度高、抗震性好、耐高低温等）和有竞争力的价格，赢得了许多国内外客户的关注。在成功发布Pandar 40之后，禾赛又相继推出Pandar 40P、Pandar GT、Pandar 64、以及今年发布的Pandar 128和Pandar XT。
站在2020年末，我回望2017年、2018年汽车“新四化”的风起云涌，那是主机厂和科技公司竞速发展的美丽时光。主机厂面对谷歌Waymo、特斯拉和优步的连续冲击，在新四化的浪潮下，非常积极主动的打开围墙，以开放式创新的姿态拥抱外部的新玩家。来自硅谷的科技公司更是“英雄不问出处”，只信赖品质最好的服务商。
在这样的背景下，禾赛科技“初创企业”的身份非但没有成为其接触大企业客户的障碍，反而成为加分项。在经过非常严格的技术测试以及持续多轮的商业谈判之后，禾赛科技赢得了许多客户的商业订单。
曾经的行业先行者们逐渐坐不住了……
“回到”硅谷，直面战斗
2016年8月，百度联合福特汽车以1.5亿美元的价格战略投资Velodyne，希望保证激光雷达这一关键零部件的供应。2018年5月，百度参与领投了禾赛科技2.5亿元B轮融资。到了2019年，经过多次的比较和测试，百度将测试车辆的激光雷达全部换成了禾赛的产品。
2020年禾赛科技发布了新一代旗舰产品Pandar128（受访者供图）
与此同时，在加州街头进行无人驾驶测试的许多车辆都使用禾赛的激光雷达，其中包括通用的Cruise、Zoox、Aurora、Noro、Lyft等美国主流无人驾驶玩家。
随着业务的发展，禾赛科技在中美两国都设立了办公室和研究院。根据李一帆的介绍，现在禾赛的应聘职位的通过率大概在3%，录取率在2%左右。公司在人才的储备、培养和管理方面也做了很多的工作，费尽心思。在初始阶段，三位创始人因为兴趣和梦想走到一起，从嘉定到虹桥，再“回到”硅谷开拓美国市场。随着公司的发展，现在公司已经拥有500多名员工，其中超过一半为研发人员，世界名校的毕业生和世界500强的顶尖人才更是不在少数。
李一帆说，禾赛并不是已经“成功”了，就开始坐享其成的公司，他希望公司以及员工们都继续保持创业初期的斗志和创业精神。为了和员工们共同建立主人翁意识，禾赛的三位创始人鼓励员工发表不同的意见，积极参与管理决策，并且给员工适当的做主权。另外，李一帆说道，禾赛有一个价值观叫“重本质、轻形式”，希望科学家们都可以放开手脚进行创造性的工作。
根据我的调研，许多美国企业选择禾赛，不仅仅是因为产品和价格，还在于禾赛团队非常努力的服务。研发工程师常常在公司住上几个月，通宵达旦的解决客户提出的问题，尽快的给到客户答复。技术支持团队也是24/7保持待命状态，配合客户的时间进行会议沟通，无论是清晨还是凌晨时分，禾赛的办公室内都可以看到年轻的工程师们忙碌的身影。
正当禾赛受到越来越多的关注和好评时，Velodyne开始反击了！2019年8月，Velodyne在美国国际贸易委员会法庭起诉禾赛，要求法庭对禾赛颁布在美国的出口禁令。同年，禾赛迎战，在德国和中国以专利侵权为由起诉了Velodyne。根据媒体的报道，禾赛还聘请了美国知名的Quinn律师事务进行法律权益的保护。
2020年7月，Velodyne和禾赛同时宣布，双方在全球范围内达成专利交叉许可协议，这场瞩目的专利战画上了句号。双方都意识到，只有和解才能实现双赢。外人看来的胜利，李一帆却轻描淡写的说，我们坚信做好技术和产品是推动行业前进的唯一路径。
激光雷达的赛道，商业和产品上的竞争还在继续……
巨头入局，竞争继续
2020年9月1日，禾赛科技发布了新一代旗舰产品Pandar128，相比之前的Pandar 40P和Pandar 64，Pandar 128提高了线束和点频，优化了垂直和水平分辨率，让点云更加精细化，达到准图像级。同时，Pandar128发出的每一束激光都有自己的密钥，避免激光雷达的彼此干扰。Pandar128的核心零部件均满足AEC-Q等车规相关标准，DV测试按照国际OEM标准覆盖电气、机械、气候、密封、材料、电磁兼容等50多项车规级别测试。
2020年10月12日，禾赛科技又发布了中距离激光雷达Pandar XT。这款产品搭载了禾赛科技自主研发的芯片。
李一帆介绍说，激光雷达成本一直居高不下的原因在于，产品集成度不高，每一个发射/接收都需要两块电路板、数个芯片和电子元器件等来实现，而且每一线都要装调，生产过程复杂，随着线数的增加，成本便呈指数级上升。“激光雷达还没有普及，早期市场并不会因为价格降低而快速变大。为了降成本，唯一可行的办法是，用更先进的底层技术，结构性地降低成本。这个底层技术，就是芯片化。”
禾赛科技想到研究激光雷达的专用芯片，把激光发射/接收通道都集成到几颗分别负责发送和接收的芯片上。通常，32线机械式激光雷达需要安装32个收发系统，而在新的工艺下，这32个收发系统都被集成到芯片中。这意味着，一颗激光雷达所需的装调次数从原来的32次减少到1次，装调工作量下降了97%（31/32）。
长期聚焦无人驾驶产业的资深媒体人苏清涛，在研究Pandar XT之后曾经感慨道，禾赛科技把激光雷达面临的成本和量产的问题，变成了一个“半导体”问题，如果之后遵循摩尔定律，那激光雷达的价格可以进一步下降，对于无人驾驶的方案都会形成长期的影响。
李一帆说，从几十人成长为几百人的团队，禾赛不满足于只做激光雷达这一件事，这群人更远大的梦想是做机器人技术，改善人类生活。“禾赛的目标是‘在2025年成为世界最好的激光雷达公司’，希望能够让90%的汽车摆脱方向盘。业务还是会以传感器为主，同时立足于成为最好的感知类公司，结合硬件和软件，提供整套感知方案。”
Pandar128将环境图像级复现（受访者供图）
创业路上的挑战总是与梦想与影随行。大疆、华为等消费电子巨头开始进入激光雷达的市场，主要的汽车一级供应商Tier 1也在加大对于激光雷达的投资和业务拓展。博世、法雷奥、电装、麦格纳、德尔福……都已经加入战局，或正在前来的路上。Velodyne获得了尼康的投资，正在整合尼康位于泰国和日本的工厂，并且正在探讨在青岛进行国产化的可能性……
窗外华灯初上，我回头望了一眼禾赛在上海虹桥的办公室：开放式办公室、游戏机、太空舱、创始人依然坐着经济舱满世界跑客户、闲暇时间呼朋唤友一起打篮球……这家与圣何塞有着千丝万缕关联的公司，依然保持着浓浓的硅谷味道。
我在想，此刻在遥远的圣何塞，Velodyne的科学家们正在前往公司的路上，他们一定知道，在遥远的上海，有一家叫禾赛的公司，他们的科学家们还在工作。也许他们曾经是同学，曾经是同事，曾经是很好的朋友；现在，他们彼此遥望，淡淡一笑，产品说话！
期待禾赛，这家年轻的科技创新公司，带给我们更多的惊喜！
